刘怀珍字道玉，是平原人，汉代胶东康王刘寄的后人。祖父刘昶，在宋武帝平齐后，被任命为青州治中，官至员外常侍。伯父刘奉伯，在宋朝曾任陈、南顿二郡太守。刘怀珍幼年时曾跟随父到寿阳，有一回豫州刺史赵伯符出来打猎，老百姓都跑去围观，而刘怀珍独自避而不看，刘奉伯觉得他很特别，说：“这孩子将来能使我们宗族发达。”　　刘怀珍后来被本州招任为主簿。元嘉二十八年(451)，逃亡分子司马顺则聚集一群人在东阳，州里派刘怀珍率领数千人前往讨平了他们。宋文帝召去问破贼的情况，刘怀珍让功不肯当，他的亲近之人都觉得奇怪，问他，刘怀珍说：“当年国子尼耻谈在河间时的功劳，我岂能把这点小小的胜利挂在嘴上呢！”当时人们都很称许他。　　江夏王刘义恭出镇盱眙，路上碰到了刘怀珍，在交谈中对刘怀珍很器重，便要他来任骠骑长兼墨曹行参军。不久任命他为振武将军、长广太守。孝建初年，任义恭大司马参军、直阁将军。刘怀珍是北州的旧姓。家中蓄养了许多前来依附的人士，他便启禀皇上愿意让一千个门生来充当朝廷的宿卫，孝武帝大惊，便召取青、冀一带豪门私附数千人来，士人都怀不满。后来刘怀珍又随府转任太宰参军。　　大明二年(458)，敌虏围攻泗口城，青州刺史颜师伯请求增援。孝武帝派刘怀珍率领步、骑兵数千人赶赴，在麋沟湖和敌虏大战，连破七座城池。朝廷任命他为建武将军、乐陵、河间二郡太守，赐爵广晋县侯。次年，刘怀珍上启请求回南齐书去，孝武帝答复说：“现在边防需要人才，不能批准你的请求。”竟陵王刘诞谋反，郡中豪民王弼劝刘怀珍响应，刘怀珍便把王弼斩了，并报告朝廷，孝武帝大喜，任命他为豫章王

刘子尚的车骑参军，加龙骧将军。　　泰始初年，升任宁朔将军、东安、东莞二郡太守，率领龙骧将军王敬则、姜产步领骑兵五千人讨伐寿阳。庐江太守王仲子逃向南方，贼方派伪庐江太守刘道蔚五千人驻扎在建武涧，筑三城。刘怀珍派军中主将段僧爱马、步兵三百余人冲击，将其斩首。带领部队到达晋熙，伪太守阎湛坚守顽抗，刘子勋派部将王仲箈领步兵万人前来援救，刘怀珍派三千马步兵击王箈，在莫邪山大破王部，遂进军寿阳。刘怀珍又派王敬则在横塘、死虎一带击破殷琰部将刘从等四个堡垒，刘怀珍等乘胜追击，驻兵寿春长罗门。宋明帝嘉奖他的功劳，任命刘怀珍为羽林监、屯骑校尉，将军仍旧。刘怀珍则请求先派他去把贼众平定了，辞让不接受提拔。建安王刘休仁在浓湖与贼对峙，很长时间不能决胜负。明帝便把刘怀珍召回来，任他为前将军、加辅国将军，领军向青山援助攻击刘胡，事情平定后，刘怀珍被任命为游击将军，辅国将军仍旧。　　青州刺史沈文秀不服从朝廷命令，明帝派其弟沈文炳前往宣布圣旨，让刘怀珍率马步兵三千人随沈文炳同行。还没到，薛安都引来敌虏，已经攻陷了徐州、兖州，张永、沈攸之又在彭城大败。朝廷命令刘怀珍带兵从盱眙经淮阴渡过淮河援救张永等，由于官军被敌虏追击，都相继逃回来了，刘怀珍也只得回来。泰始三年春天，朝廷让刘怀珍代镇山阳。　　此前，宋明帝派青州刺史明僧詗北征，僧皓便派部将在王城筑工事，以逼近沈文秀，壕堑还没挖成，就被沈文秀攻破了，并继续攻打明僧詗。明帝便派刘怀珍率龙骧将军王广之五百骑兵、二千步卒，沿海前往救援，到了东海，明僧詗已退保东莱，进据朐城，众心恐惧，有人提议且保郁州。刘怀